T6E + VESC - HyperVCU Controller

[Ultrawipf]

In diesem Thread dokumentiere ich die Entwicklung eines vollständigen Replacements des originalen T6E controllers.
Dies erlaubt die Nutzung regulärer VESC Motortreiber mit dem originalen T6E Display und originaler Beleuchtung und Fingerprint Unlock, da original der T6E keinerlei Diebstahlschutz hat. Dies war die Hauptmotivation für dieses Projekt.

Verhält sich bei entsprechender Konfiguration effektiv fast exakt wie der originale Controller, bietet aber mehr Konfigurationsoptionen, Fingerprint unlock und entsprechend dank VESC erweiterte Limits (Höherer Motorstrom, Overmodulation, Austauschmotoren...) und optional zero-start und throttle modes z.B. für Offroad Builds.

Keine permanenten Modifikationen nötig. Der Scooter kann in kurzer Zeit wieder in einen zulässigen Zustand versetzt werden durch Einbau des originalen Controllers, falls ein Verkauf geplant ist.

Einzige Ausnahme sind (aktuell) die hinteren Blinker, welche zur zeit nicht verfügbare 4mm statt 6mm Julet Stecker verwenden und adaptiert werden müssten.
Dazu könnte in das originale Kabel ein Zwischenstecker verbaut werden und für den Rückbau ein Adapter mit dem originalen 4mm Stecker.


Bisher implementiert:

• Support für alle Lampen, Blinker, Front, Bremse, Rücklicht mit onboard DC converter, JST XH Stecker für Lampen.
• Unlock via Fingerprint Reader (Diebstahlschutz bei kurzem Abstellen):
  • Motor "bremst" nach dem Einschalten
  • Blinker blinken schnell falls dennoch geschoben wird
  • Kompatibel mit R503 und ähnlichen Fingerprint Sensoren
• Support für originales Display: (Speed, Akkustand, Alle Buttons+Throttle, Error codes)
• Konfiguration via Webinterface (Wifi direct oder AP)
• VESC via UART (CAN hardwaremäßig möglich)
• Zero start via Throttle+Brake Kombination umschaltbar
• Firmware Update via USB (Und Wifi geplant)
• JBD BMS readout via BLE (Uart pins nicht herausgeführt aus original Akku...)
• "0mA" standby. DC Converter von Board und VESC werden vom Display aktiviert.
• 3 Normal Modes + 3 optionale Master Modes ("Hidden" oder Eltern/Kind Mode) mit jeweils den folgenden Optionen:
  • Speed limits (z.B. 10,15,22kmh...)
  • Current Limits --> Beschleunigung/Max Leistung
  • Speed mode (Original Verhalten, Gashebel steuert Zielgeschwindigkeit) oder Throttle Mode (Gashebel steuert Motorstrom)
• Bremsverhalten konfigurierbar: Off-Throttle und Brake Regen optional

Weitere Features und Updates werden in späteren Posts hinzugefügt.

Die Software wird Open-Source verfügbar sein und kann potenziell für andere Modelle adaptiert werden.
Bei ernsthaftem Interesse kann ich später Kits vorbereiten.

Aktueller Stand:




Gerne Anregungen geben welche Features noch relevant sein könnten.

 

[DerEisbaer87]

Saubere Arbeit,
Könnte der Sargnagel für meinen S5 und Grund für einen zweiten T6E sein. Hab einen Spintend 85V150A hier der eigentlich dafür vorgesehen war.
Beim T6E ist aber einfach alles besser, vom Fahrgefühl und -komfort bis hin zur Wartung.

Hast du die Beleuchtung über ein eigendesign mit ESP gelöst?

Von BMS ist nur stx herausgeführt, wofür es meines Wissens nach keine docu gibt. Wenn man mehr als 30A ziehen will müsste man den aber eh aufmachen.
Möglich ist aber JBD-BLE>ESP-CANBus>VESC, war mir nicht sicher aus der Beschreibung ob du das so gelöst hast.

WiFi AP wäre mir auf jeden Fall lieber, als Standard VESC BLE falls doch jemand mal auf dumme Gedanken kommt.

 

[Ultrawipf]

Hast du die Beleuchtung über ein eigendesign mit ESP gelöst?

Ja ist ein komplett eigenes Design basierend auf einem ESP32-S3 und wie beim Original highside geschaltete 14V für die Beleuchtung.
Der Unterschied ist, dass der Strom durch die LEDs nicht gemessen wird. Beim Original scheint der Blinker komplett auszufallen sofern der Strom zu gering (Beschädigte oder ausgetauschte Blinker), oder der Pin offen ist. (Hatte bei einem Test die Blinker beschädigt und in anderen Threads wird das Verhalten auch als typischer Fehlerfall beschrieben).

Von BMS ist nur stx herausgeführt, wofür es meines Wissens nach keine docu gibt. Wenn man mehr als 30A ziehen will müsste man den aber eh aufmachen.
Möglich ist aber JBD-BLE>ESP-CANBus>VESC, war mir nicht sicher aus der Beschreibung ob du das so gelöst hast.

Ja STX war erst geplant, aber habe mich dann für BLE entschieden, da das mehr Informationen beinhaltet und bereits dokumentierte Implementierungen gibt.

WiFi AP wäre mir auf jeden Fall lieber, als Standard VESC BLE falls doch jemand mal auf dumme Gedanken kommt.

Nutzt WiFi zur Konfiguration (Mit ESPUI Webinterface) und UART Connection zum VESC. BLE wird nur fürs BMS verwendet.
CAN ist in der Hardware auch vorhanden und könnte potenziell auch verwendet werden statt UART.

Die SSID und PW sind konfigurierbar und hidden SSID mode ist auch möglich im Soft-AP mode.
Wenn ein existierendes Netzwerk vorhanden ist mit entsprechender SSID kann es sich auch damit verbinden und Fallback ist auf Soft-AP mode.

Aktueller Stand vom Webinterface (Noch in Entwicklung...):

Spoiler: Images

 

[DerEisbaer87]

Klingt sehr gut.
Mein hin und her schwanken hat sich damit denk ich erledigt

Bei der nächsten Gelegenheit besorge ich einen zweiten T6E.

 

[Streetglide]

Geile Sache bin auf das Ergebnis gespannt und wäre auch an einem Controller interessiert

 

[DerEisbaer87]

Ah sorry, das mit stx hattest du ja geklärt.

Was ich mir wünschen würde, wäre eine Log Funktion für Strom und Zellspannungen.

Mich juckts in den Fingern direkt einen großen Akku dafür zu bauen.

Ganz vergessen, der T6E Motor hat ja einen temp Sensor. Hast du schon raus bekommen welcher es ist?

 

[Ultrawipf]

Ganz vergessen, der T6E Motor hat ja einen temp Sensor. Hast du schon raus bekommen welcher es ist?

Sollte ein normaler 10k ntc sein. Sieht mit dem 10k (3380k) vesc preset halbwegs glaubhaft aus. Koeffizient dürfte etwas anders sein, aber muss auch nicht ultra genau sein.

 

[wbg_2025]

@Ultrawipf
Sehr interessantes Projekt, habe am Endprodukt auch Interesse daran, unabhängig was bei Joyor Prime noch kommt.
Grüße

 

[davitton]

Wie sieht es denn mit nem Tempomat aus ?

 

[Ultrawipf]

Wie sieht es denn mit nem Tempomat aus ?

Die Frage ist da wie man den als Nutzer aktivieren würde.
Finde ich persönlich nicht unbedingt nötig wenn es bereits einen Throttle Mode gibt, aber bin ich offen für wenn es eine sinnvolle Aktivierungsmethode gibt.

Pedestrian Mode kann man nicht aktivieren während der Fahrt. Nur bei Stillstand, 0 Gas und "!" Symbol aus sonst wäre das eine gute Option gewesen.

Auf komplexe Sequenzen über die Blinker/Light Buttons habe ich wenig Lust. Bleibt nur noch Bremse. Die schaltet aktuell aber den Motor ab und bin nicht sicher ob das wirklich intuitiv wäre damit einen Tempomat zu aktivieren.

 

[davitton]

Nein zt3 ist es die Kombi aus Gas geben und ein paar Sekunden die M-Taste gedrückt halten

 

[Ultrawipf]

Nein zt3 ist es die Kombi aus Gas geben und ein paar Sekunden die M-Taste gedrückt halten

Würde hier nicht funktionieren.

Da das originale Display verwendet wird und das nur den aktuellen Status sendet statt die Button States sind die potenziellen Inputs sehr limitiert:

• Throttle 0-1000
• Licht an/aus
• Bremse (Direkter pin)
• Blinker links/rechts
• Pedestrian mode an/aus
• Fahrstufe 0-3
• Externer Fingerprint Sensor

Und die einzigen Anzeigeoptionen:

• Geschwindigkeit
• Error code 0-255
• "!" Symbol
• Blinker + Light Symbole
• Akkustand

 

[DerEisbaer87]

Erster Schritt für's Projekt ist getan neuer Ulip Reifen für den Pulse Motor den ich hier liegen hab ist bestellt.
Beim S5 hätte er nicht gepasst, weil die Muttern für die Einbuchtung zu groß sind.
Nächster Schritt Motor und Hall Kabel Verlängerung.
Verliere zwar den Temp.-sensor aber dafür massiv mehr Drehmoment.

Habe den Motor zu einem guten Preis hier im Forum bekommen, Dank dem Pulse Upgrade Programm.

Motorachse ist M14 aber auch auf 10mm abgeflacht.

Werden die Fahrstufen eigentlich vom Display tatsächlich als Zustand an den Controller weitergegeben? Beim S5 war es nur eine Reduktion des maximalen Gas Wertes auf 0/30/75/100%.
Hintergrund, ich würde mir lieber Fahrstufe 2 zb auch auf 22km/h aber mit 50-75% Max Phasenstrom einstellen können wenn es geht, sozusagen Eco Mode.
Für Stufe 3 dann 90-120A/Phase, sollte der Pulse Motor mitmachen.

Habe Block 7 vom Akku jetzt bei Minusgraden beobachtet. Sobald der Patient (2. Gebrauchter T6E) da ist wird der Akku aufgemacht und zusätzlich 0.2mm Kupferblech zwischen Block 6 und 7 geschweißt. Dann kann ich von Anfang an mit 40A Batteriestrom ohne Sorge loslegen.

@Ultrawipf wie weit bist du mit der Hardware?
Sobald ich einen zweiten T6E da hab kann ich gern Beta-Testen. Erwerb über dich oder pcbway, wie es dir lieber ist.

 

[Ultrawipf]

Werden die Fahrstufen eigentlich vom Display tatsächlich als Zustand an den Controller weitergegeben? Beim S5 war es nur eine Reduktion des maximalen Gas Wertes auf 0/30/75/100%.
Hintergrund, ich würde mir lieber Fahrstufe 2 zb auch auf 22km/h aber mit 50-75% Max Phasenstrom einstellen können wenn es geht, sozusagen Eco Mode.
Für Stufe 3 dann 90-120A/Phase, sollte der Pulse Motor mitmachen.

Fahrstufen vom Display sind tatsächlich der Mode 0-3. Kannst für alle 3 Stufen individuell die Settings einstellen sofern entsprechend implementiert. Aktuell wird Speed Limit und Motorstrom für jede Stufe gespeichert.
In Mode 0 ist Throttle vom Display aber konstant 0 und man kann nichts machen. Ist effektiv aktuell ein idle/reset mode der alle temporären Settings wieder auf standard setzt.

@Ultrawipf wie weit bist du mit der Hardware?
Sobald ich einen zweiten T6E da hab kann ich gern Beta-Testen. Erwerb über dich oder pcbway, wie es dir lieber ist.

Hab dir eine DM gesendet mit Infos wenn du eine Vorabversion willst. Ein Set sollte ich noch zusammenbekommen.

 

[Jepeba]

Hallo, wie sieht es denn hier an der Front aus? Gibt es Neuigkeiten?
Viele Grüße